Em uma panela pequena, misture o leite, mel e flores de lavanda. Cozinhe em fogo baixo até que o leite começa a ferver, mexendo ocasionalmente. Retire do fogo e deixe descansar por 2 horas.
Coe a mistura de leite, salvando o leite. Acrescente o iogurte na mistura de leite e adicione um pouco do corante.
Despeje em 9 moldes de picolé e congelar por pelo menos 5 horas.