Encha uma tigela grande com água fria e gelo. Deixe de lado.
Bata as gemas e 1/4 de xícara de açúcar até obter um creme claro, cerca de 2 minutos. Deixe de lado. Aqueça o creme de leite, 1/2 xícara de açúcar, e o sal em uma panela média e cozinhe em fogo médio por 2-3 minutos, até que o açúcar dissolva e o leite é quase ferva. Abaixe o fogo e coloque 1/2 xícara da mistura de leite nas gemas, mexendo o tempo todo para combinar. Coloque outra 1/2 xícara de leite nas gemas, mexendo o tempo todo para combinar. Despeje a mistura de gema aquecida de volta na panela, mexendo novamente o tempo todo para combinar e até engrossar em 3-5 minutos.
Remova rapidamente do fogo e misture as raspas de laranja, suco de limão, e o extrato de baunilha. Imediatamente despeje numa tigela, e coloque a bacia em banho de gelo. MIsture o chocolate, cubra com filme plástico e deixe para esfriar no congelador por pelo menos 3 horas.